Sejarah Desa
Desa Milangasri adalah salah satu desa di Kecamatan Panekan Kabupaten Magetan Propinsi Jawa Timur, yang terletak di bagian paling timur Kecamatan Panekan. Pada masa kerajaan waktu itu kawasan Desa Milangasri masih berwujud daerah hutan dan banyak pepohonan yang besar - besar, terdiri dari dua wilayah yang letaknya berdekatan.
Sekitar tahun 1823, Bermula dari pengembaraan seorang abdi Kerajaan Mataram yang bernama KI AGENG PLALANG yang kemudian singgah disebuah tempat sehingga tempat tersebut biasa disebut Plalangan yang diambil dari nama KI AGENG PLALANG. Daerah Plalangan terletak di sebelah utara sungai kecil yang biasa disebut KALI SEMAR. Seiring berjalannya waktu, daerah tersebut dipimpin oleh seseorang yang bernama Mbah Mangoenredjo.
Sedangkan sebelah selatannya ada daerah yang bernama Klumpe yang konon ceritanya dahulu di daerah tersebut tumbuh subur tanaman kedelai hingga warga bisa membuat makanan tempe yang berbahan kedelai. Sehingga munculah nama klumpe yang mungkin dari gabungan bahasa mlumpuk atau klumpukan (kumpul) tempe. Daerah Klumpe dulu dipimpin oleh seorang yang bernama Mbah Singowidjojo yang kemudian diteruskan oleh anaknya yang bernama Mbah Setrowiryo.
Seiring waktu berjalan, Pemerintah Belanda mengadakan penggabungan wilayah, akhirnya Mbah Mangoenredjo dan Mbah Setrowiryo bertemu dan sepakat dua daerah tersebut dijadikan satu. Sebagai gambaran di daerah Klumpe dan Plalangan tersebut banyak tumbuh Pohon Pilang sehingga menambah keasrian daerah tersebut, dan sepakat memberi nama PILANGASRI dan dipimpin oleh Mbah Mangoenredjo.
Adalah sebuah daerah yang cukup luas dan banyak berdiri pohon WARU. Lahan yang subur menjadikan wilayah tersebut waktu itu menjadi penghasil padi cukup banyak. Karena daerah tersebut cukup luas daerah tersebut terdiri dari dua wilayah, yaitu sebelah barat yaitu bernama Waru Kulon yang pada waktu itu disesepuhi oleh KI SEMBUNG NYOWO. Dan sebelah timur bernama Waru Etan yang pada waktu itu disesepuhi oleh KI AGENG KINCANG.
Sekitar tahun 1830, Wilayah Waru sudah menjadi wilayah Kademangan (sejajar dengan Asisten Wedana / Kecamatan). Yang menjadi Demang terkenal dengan sebutan Demang Mbah Gajah. Seiring berjalannya waktu, daerah tersebut dipimpin oleh Mbah Kasan Mustahal, dan dilanjutkan oleh anaknya yang bernama Mbah Kasan Mustari.
Selanjutnya dari hal tersebut diatas, pada tahun 1921 Pemerintah Penjajah Belanda mengadakan kasutan atau penggabungan wilayah antara Pilangasri dan Waru, dan kasutan tersebut terpilihlah Mbah Kasan Mustari sebagai kepala desa. Nah, atas kesepakatan bersama dipilihlah nama MILANGASRI, yang berasal dari PILANGASRI agar tetap ada terus yang mana huruf P nya diganti dengan huruf M yang diambil dari nama Kasan Mustari, sebagai tanda bahwa kasutan tersebut dimenangkan oleh Mbah Kasan Mustari.